1.打开终端，启动roboware软件：

$roboware-studio

2.在欢迎使用的页面点新建工作区，工作区的名字建议写为：catkin_ws,路径放在home文件夹或者任意你想放的文件夹中.新建工作区也可以这样:

点击：文件-->新建工作空间(注意：软件界面此时要最大化，才能看见顶部的菜单栏).

3.对着src右键-->新建ros包，包的名字可以写作：mypackage.

4.对着mypackage右键-->Add C++ Ros Node，增加C++Ros节点。节点的名字可以叫做：chatter.此时可以看到mypackage文件夹下的子文件夹src下面多了两个文件chatterpub.cpp和chattersub.cpp. 这两个文件是软件自动生成的模板，可以在模板上修改，很方便。

5.假定现在不需要chatterpub.cpp，先删掉chatterpub.cpp。

6.编译：点击左上角的小锤子右边的倒三角符号，选择debuge。以debuge模式编译。

7.点击小锤子-->运行选择的构建任务。

8.调试：

首先需要启动master节点。点击菜单栏ROS-->open ~/.bashrc.这样可以打开.bashrc文件。但是此处有一点小问题，视频上面的课程上此文件里面显示有export ROS_MASTER_URI=...,但我的电脑没显示这个。

9.启动roscore:

ROS-->Run roscore

10.在包src之下，单击chatterpub.cpp，此时软件会打开chatterpub.cpp。

11.点击NODE，选择一个节点，这里选择chatte_sub。然后选择debug this file.此时就可以愉快的debug了。

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12.还可以在包src之下添加.cpp文件。对着src右键-->Add CPP File,添加可执行文件就相当于添加节点。此时选择Add to Newexecutable,即选择添加新的可执行文件。当然也可以选择添加到已有节点。